WHEELTEC ROS 工程教材¶

WHEELTEC ROS 工程教材围绕一台轮式机器人的开发流程展开。读者先认识 ROS 2 和机器人的软硬件结构，再完成上电、底盘控制、传感器接入、建图导航和系统维护。

项目说明

本教材是非官方学习项目，不代表 WHEELTEC 官方文档。产品名称和商标归其权利人所有；涉及具体型号、接线和固件操作时，应以设备标签、随货清单和当前系统状态为准。

ROS 2 是正文默认环境。使用 ROS 1 旧设备时，请查看ROS 1 兼容与旧设备维护。R680 的控制板、固件和机械维护集中在第九篇。

先保证安全

任何可能让机器人运动的测试，都应先清空周围区域并准备断电。烧录控制板程序前必须确认控制板型号、备份出厂固件，并准备可用的恢复方式。固件的定义和版本关系见第 6 章。

第一次学习 ROS 2¶

对机器人、Linux、ROS 2 或嵌入式硬件尚不熟悉的读者，可按顺序阅读第 1～9 章。第一篇建立 ROS 与计算机基础，第二篇补齐硬件、接口、传感器和闭环控制，再进入实机操作。

完整的章节组合见阅读路径。术语不清楚时可查术语表。

页面中的“资料核对通过，实机未验证”表示：步骤已根据现有材料整理，但尚缺少当前设备的运行记录。