B. 车型、主控与控制板矩阵
本章目标
用一张矩阵记录“哪套源码/固件适合哪台机器人”。矩阵中的空白不是默认兼容，必须回到随货清单、控制板丝印和当前工作空间核对。
通用判断顺序
- 底盘运动形式。
- 主控型号、Ubuntu 与 ROS 发行版。
- STM32 控制板及硬件版本。
- 编码器类型和电机数量。
- 雷达、相机和其他选配。
- 源码/固件版本日期。
记录模板
| 机器人 |
底盘 |
主控/系统 |
ROS |
控制板 |
编码器 |
源码版本 |
固件版本 |
置信度 |
核对证据 |
| 实机 A |
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待核对 |
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| 实机 B |
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待核对 |
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| R680 |
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C50C |
GMR/霍尔 |
填写当前工程版本 |
见 R680 章节 |
资料核对 |
控制板和电机照片 |
R680 控制板分支
| 控制板 |
适用说明 |
| C50C |
当前 R680 主线；仍需核对底盘和编码器 |
| C50B |
旧版维护；使用 C50B 专用工程和固件 |
| C50A |
更旧版本；不要套用 C50C 参数 |
置信度定义
- 资料核对：来源文件、硬件标签和版本信息能够对应，但尚未在当前实机执行。
- 实机验证：在当前机器人上完成启动、底盘和目标功能检查，并保存证据。
- 待核对：缺少控制板、编码器、固件或随货信息，禁止据此烧录。
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