53. 全系统验收清单¶
53.1 学习目标¶
用同一张清单确认机器人从供电到应用的完整链路。每个通过结论都要填写观察结果，并附上照片、日志、命令输出或测量记录。
53.2 适用范围¶
交付、升级、维修和更换主控/固件后的 WHEELTEC 机器人。
53.3 操作前检查¶
- 运动区域清空，急停可触及。
- 第 10 章配置表、版本、固件和地图记录齐全。
- 关闭不参加验收的高级应用。
53.4 工作原理¶
系统验收沿数据链从低到高进行：电源 → 底盘控制板 → 运动控制 → 反馈 → 主控通信 → 传感器 → TF → 建图/定位 → Nav2 → 应用。发现低层失败后先停止后续项目，修复并复测该层；这样才能判断高层现象是否仍然存在。
53.5 操作步骤¶
逐项填写：
| 层级 | 检查项目 | 通过条件 | 实际结果 | 证据 |
|---|---|---|---|---|
| 电源 | 电池、变压、急停、使能 | 电压稳定，停止可靠 | ||
| 控制板 | TYPE、OLED、自检 | 型号正确，无 TYPE X |
||
| 底盘 | 前后、转向/横移、停止 | 方向正确，松手归零 | ||
| 反馈 | 编码器、里程计、IMU | 频率稳定，符号合理 | ||
| 通信 | 串口/CAN、设备别名 | 重插后稳定，协议匹配 | ||
| 雷达 | 扫描/点云 | 频率、距离、坐标正确 | ||
| 相机 | 图像与 camera_info |
尺寸、编码、频率正确 | ||
| TF | map→odom→base_link→sensor |
无断链/冲突 | ||
| 建图定位 | 地图加载与初始位姿 | 扫描贴合，短程不跳 | ||
| Nav2 | 目标、取消、障碍 | 到达/取消/失败可停 | ||
| 应用 | 跟随、视觉、语音等 | 丢失/退出有安全停止 |
每次升级、搬运或拆装后至少重复电源、控制板、底盘、反馈、通信和传感器检查。
53.6 验收标准¶
- 所有适用行有实际结果和证据。
- 失败项指向一个具体章节，记录具体现象和证据，避免只写“系统异常”。
- 验收记录包含日期、硬件、ROS、源码和固件版本。
- 机器人停止、急停和通信超时经过实际测试。
可以直接使用全系统验收记录表保存结果。
53.7 故障排查¶
| 失败位置 | 返回章节 |
|---|---|
| 电源/开关/接线 | 第三篇第 11～12 章 |
| TYPE/OLED/电机 | 第三篇第 14 章、第九篇第 47～48 章 |
| 编码器/PI/纠偏 | 第四篇第 20～21 章、第七篇第 42 章 |
| ROS 设备/参数 | 第五篇第 22～27 章 |
| 雷达/TF/地图 | 第六篇第 29～32 章 |
| 视觉/应用 | 第六篇第 34～36 章、第八篇 |
| 升级/恢复 | 本篇第 48～49 章 |