13. 连接主控：显示器、SSH 与远程桌面¶
13.1 学习目标¶
选择合适的主控连接方式，并建立一条可重复的登录路径。操作顺序是确认网络模式、获取当前 IP、验证链路，最后选择命令行或图形桌面。默认 IP 只供首次查找时参考。
完成后应保存一条登录记录：客户端设备、网络名称、主控 IP、用户名、连接方式和验证时间。网络切换会改变 IP，这条记录必须带日期，不能当成永久配置。
13.2 适用范围¶
图形可视化工具是查看机器人模型、传感器数据和坐标关系的桌面工具；本章只说明怎样通过远程桌面打开它，不讨论模型和坐标配置。
| 连接方式 | 适用场景 | 限制 |
|---|---|---|
| 本地显示器与键鼠 | 首次配置、网络完全未知、恢复故障 | 需要显示接口和物理接触主控 |
| SSH | 运行命令、编译、看日志、维护服务 | 默认不提供完整桌面；图形转发可能卡顿 |
| 远程桌面 | 图形可视化工具、图像窗口、桌面配置 | 服务端和分辨率需配置，带宽占用更高 |
| 串口/随车 IP 显示 | 无屏环境下获取 IP 或应急诊断 | 依赖硬件或预装脚本，不是所有机型都有 |
资料覆盖树莓派、Jetson Orin、RDK X5 等平台。热点切换脚本和路径随镜像版本变化，执行前必须确认文件存在。
13.3 操作前检查¶
- 主控已完成第 12 章上电基线，没有反复重启。
- 准备一台与主控能接入同一网络的电脑。
- 查找随货信息中的热点名、密码、用户名和 IP。资料常见示例为
wheeltec用户和192.168.0.100，但实机信息优先。 - 不在远程会话中贸然修改当前网卡模式。热点切换为 Station 后，现有 SSH 很可能中断。
- 如果准备使用远程桌面，先确保 SSH 或本地显示至少有一种可用恢复路径。
13.4 工作原理¶
无屏环境中的“串口”通常指串口或串行端口。它按顺序发送字节，不需要网络即可把主控的启动日志或 IP 地址输出到另一台电脑；只有设备预留该接口并装有对应驱动时才能使用。
互联网协议地址（Internet Protocol Address, IP Address）用于标识网络中的设备，后文简称 IP。虚拟网络计算（Virtual Network Computing, VNC）把远程主控的图形桌面传到客户端。IP 解决“连接哪台设备”，SSH 和 VNC 则决定以命令行还是图形桌面操作它。
热点和 Station 是两种角色¶
- 热点（Soft AP）模式：主控创建无线网络，电脑直接连接。优点是不依赖现场路由器，缺点是主控通常不能同时通过同一网卡访问外网。
- Station 模式：主控作为无线客户端加入现有 Wi-Fi。电脑也加入同一网络后，通过路由器分配的 IP 访问主控。
切换模式后，主控 IP 可能改变。连接失败时先确认电脑和主控是否仍在同一网段，再检查 SSH 或 VNC 服务。
SSH 和 VNC 解决不同问题¶
SSH 传输命令行，适合构建、启动节点和查看日志。ssh -Y 可以转发部分 X11 图形窗口，但相机画面或复杂界面可能卡顿。VNC 传输完整桌面，适合机器人可视化工具、图像窗口和桌面设置，但它依赖图形会话、共享设置和足够的网络带宽。
13.5 操作步骤¶
1. 选择最稳妥的第一次入口¶
按以下顺序选择：
- 能接显示器时，先从本地桌面确认主控和 IP。
- 主控发出已知热点时，电脑连接热点后使用 SSH。
- 主控接入有线网时，从路由器租约或本地终端查 IP。
- 无屏、热点未知时，使用随车 OLED、蓝牙/串口 IP 功能或系统预装的网络查询脚本。
不要先安装新的远程工具。先用系统自带的 SSH 建立最低依赖的维护入口。
2. 确认电脑端网络¶
在电脑上确认当前连接的 Wi-Fi 或有线网络，再检查本机 IP。
Windows PowerShell：
ipconfig
Ubuntu 终端：
ip address
如果主控 IP 是 192.168.0.100，电脑的对应网卡通常也应在 192.168.0.0/24 网段，但最终应以实际网络掩码和路由为准。
3. 测试主控是否可达¶
在电脑终端执行：
ping <主控IP>
Windows 可以使用：
ping <主控IP>
ping 不通并不必然表示主控关机，防火墙也可能屏蔽 ICMP；但首次接入时，最常见原因仍是连错热点、IP 已改变或电脑虚拟机没有接入正确网卡。
4. 通过 SSH 登录¶
在电脑终端执行，替换实际用户名和 IP：
ssh <用户名>@<主控IP>
需要尝试 X11 图形转发时：
ssh -Y <用户名>@<主控IP>
首次连接会显示主机指纹。确认 IP 对应自己的机器人后再接受。登录成功后，在主控终端执行：
hostname
whoami
ip address
pwd
把输出写入连接记录。后续命令必须区分“电脑端终端”和“机器人主控终端”。
5. 虚拟机用户检查网络桥接¶
如果 Ubuntu 环境运行在 VMware 中，电脑能连接机器人热点但虚拟机 ping 不通，优先检查虚拟机网卡模式。桥接模式通常让虚拟机直接进入机器人所在网络；NAT 模式是否可用取决于宿主机路由。切换后重新查看虚拟机 IP，不要沿用旧地址。
6. 需要图形桌面时使用 VNC¶
VNC 适合图形工具和视频窗口。先从 SSH 确认 VNC 服务存在并运行，再从客户端连接。不同镜像可能使用 GNOME Remote Desktop、Vino、TigerVNC 或其他服务，不能混用配置命令。
无显示器时，远程桌面分辨率可能较低。资料给出过如下示例命令：
xrandr --fb 1024x768
它只对当前图形会话和支持的显示环境有效。Orin 在插拔网线或修改 IP 后，桌面共享开关可能关闭，需要在本地设置或可用的桌面会话中重新启用。
7. 切换热点与 Wi-Fi 前建立回退方案¶
在主控从热点切换到 Station 前，记录：
- 当前热点的恢复脚本或设置入口；
- 新 Wi-Fi 的 SSID；
- 路由器中查找新 IP 的方法；
- 本地显示器或串口是否可用；
- 当前脚本是否匹配主控和镜像日期。
Jetson Orin、RDK X5 和树莓派的网络管理脚本与目录不同。切换热点或 Wi-Fi 前，先用 ip addr、ip route 和 nmcli connection show 确认当前状态，再按实际平台和 Ubuntu 版本修改；不要跨平台照搬脚本。
13.6 验收标准¶
完成本章后，应满足：
- 能明确说出主控当前处于热点、Station 还是有线网络模式；
- 能从至少一种可信来源获得当前 IP；
- SSH 登录可连续成功两次；
- 登录后
hostname和whoami与记录一致； - 若使用 VNC，图形会话可打开终端，断开后 SSH 仍是可用维护入口；
- 网络切换前已经记录恢复热点或本地登录的方法。
资料核对通过不等于所有机型都已实机验证。热点名、密码、IP 和脚本路径必须在自己的机器人上重新确认。
13.7 故障排查¶
| 现象 | 检查顺序 |
|---|---|
| 电脑看不到机器人热点 | 等待主控启动 → 检查无线网卡 → 查有线网/显示器 → 核对是否已切到 Station |
| 电脑能连热点但 ping 不通 | 确认主控 IP → 检查电脑网卡 IP → 关闭错误代理/VPN 路由 → 检查虚拟机桥接 |
| ping 通但 SSH 拒绝连接 | 检查用户名、SSH 服务和端口；从本地终端确认 sshd 状态 |
| SSH 提示主机指纹变化 | 先排除 IP 被另一台设备占用或系统重装；确认后再更新 known_hosts |
| SSH 图形窗口很卡 | 改用 VNC；不要把 X11 转发性能问题误判为相机节点故障 |
| 切换 Wi-Fi 后 SSH 断开 | 这是 IP 或链路改变的常见结果；到路由器、串口或本地显示查新 IP |
| VNC 黑屏或分辨率异常 | 检查图形会话、共享开关、显示器模拟和 xrandr 支持情况 |