50. R680 底盘调试、源码与固件维护¶
50.1 学习目标¶
本章只阅读 C50C 控制板、STM32F407 微控制器、麦克纳姆轮和霍尔编码器对应的串口/CAN 固件变体。读者需要找到工程入口和协议代码，并核对是否具备匹配的实机照片、接线与测量记录。本章不执行烧录或运行测试。
50.2 适用范围¶
唯一可消费资源：C50C/F407 麦轮霍尔/serial-can
资源目录：r680/firmware/c50c/f407-mecanum-hall-single-serial-can-b01/。查看 USER/WHEELTEC.uvprojx、USER/main.c、HARDWARE/usartx.c、HARDWARE/can.c。源码固定在 62aacaed。
验收：能定位工程、主循环和双协议接口。边界：无匹配实机照片、接线与测量证据时，只能静态阅读；不得烧录或声明硬件验证。
本章没有提供其他控制板、底盘、编码器或主从组合的公开固件。上述变体的结论只适用于目录中明确写出的硬件组合。
50.3 静态核对¶
核对 Keil UV 工程中选择的芯片、启动文件、串口/CAN 源码和控制常量。当前材料缺少匹配实机的验证证据，因此本章停在源码阅读阶段；架空、低速、烧录、回滚和主从测试均不执行。
50.4 安全边界¶
进入实机测试前，必须先具备匹配硬件的照片、接线、测量和急停记录。缺少这些记录时，保持电机断开，不烧录固件，也不作运行结论。阿克曼、差速、全向轮、四驱和 8 驱主从结构需要各自独立的固件与实机证据。
50.5 故障记录¶
仅记录静态发现：设备字段、协议文件和工程路径。硬件异常、轮号、编码器方向与低速行为必须等待独立矩阵和实机证据。