27. 修改、编译并回滚机器人源码¶

27.1 学习目标¶

建立固定循环：保存基线、做单一修改、局部构建、加载新环境、运行验收、失败回滚。任何源码改动都应留下可复现记录。

ROS 2 参数、Launch、Python 和 C/C++ 功能包。固件修改见第七篇。

同时修改多处后，即使程序暂时能运行，也很难判断是哪项改动影响了结果。一次只改变一个假设，局部构建并复测原始症状。编译失败会直接留下错误信息，反而比含糊的运行结果容易定位。

第一次练习只追踪，不改协议和车型：

保存 git status、当前提交、包安装前缀和节点列表；
画出实际 Launch 包含树，并把它与实际节点列表分开记录；
记录底盘节点的串口、波特率和 frame 参数；
记录 cmd_vel、里程计、IMU、电压和 TF 的实际接口、类型和频率；
回到工作空间根，用 colcon build --packages-up-to turn_on_wheeltec_robot 验证能否重建；
新终端执行 source <工作空间>/install/setup.bash，再次确认 ros2 pkg prefix；
仅在急停可用、电机失能或架空轮子条件下启动节点；先发布零速 ros2 topic pub --once /cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}"，再根据节点日志和串口工具确认零速帧与 STM32 回包；
分别检查 /odom 的两个 frame 字段、IMU frame、TF 路径和传感器频率；
恢复原环境，确认基线仍可运行。

只有启动链、ROS 数据链和必要的硬件证据都闭合后，才进入第 27 章的单一修改和回滚流程。涉及车型、串口协议和底盘运动时，还要保持急停可用、从零速开始，并验证通信断开后的失能行为。

完成导读后应留下以下记录：

如果缺少任何一项，应把结论写成“待核对”或“仅完成静态导读”，不要扩大为实机兼容或可运行结论。

代码资源边界

本节练习作用于读者已经确认的工作空间，不另指定仓库目录；第 25 章的静态源码只能帮助定位，不能替代可重建基线。