12. 首次上电与基线检查¶

12.1 学习目标¶

在不改源码、不启动导航、不烧录固件的前提下，记录机器人出厂状态。你需要观察电源、主控、底盘控制板、OLED、网络和自检行为，并把结果保存成后续修改前的基线。

首次上电要记录正常指示、启动耗时、异常信息和机器人是否发生自主运动。这些记录能帮助你在修改配置后判断变化来自哪里。

项目	适用情况
通用 WHEELTEC ROS 机器人	适用，指示灯和启动时序随硬件变化
R680	适用；资料说明部分批次开机约 10 秒后会自动前移约 15 cm 进行自检
无 OLED 底盘	适用，通过指示灯、串口和机械现象记录基线
ROS 版本	与 ROS 版本无关，暂不启动 ROS 功能

预留自动运动空间

部分 R680 配置开机后会短距离前移自检。机器人前后至少留出 1 m 空间，人员不要站在运动方向上。无法保证场地安全时，将驱动轮可靠架空，并确认支架不会碰到轮子、履带或转向机构。

机器人上电后通常有几条并行启动链：

这些链路完成时间不同。底盘 OLED 已亮，不代表 Ubuntu 已启动；主控能 ping 通，也不代表编码器自检通过。

R680 资料给出了较明确的底盘状态：电池电压满足条件、使能为 ON、急停弹起时可以进入控制；若自检不通过，底盘会失能电机，OLED 第一行可能显示 TYPE X。这类保护不能通过反复切换使能来绕过，应先查车型、接线和编码器。

填写下表，电压以实机显示或合规测量为准：

部分 R680 批次要求电池高于 20 V 才进入控制。其他产品不能直接使用这个阈值，应核对电池和设备标签。

R680 底盘使能开关和电池电压显示位置

R680 机器人电源开关和急停开关的位置

上图用于说明 R680 上常见的观察位置。底盘外观或控制板版本不同时，以实机标签为准。

初次上电建议先让使能处于 OFF 或按下急停，观察控制板和主控能否启动；随后再按对应手册解除急停并使能电机。若硬件逻辑要求上电前使能为 ON，应确保轮子架空或场地足够安全。

打开电源后不要马上操作遥控器。记录：

出现焦味、烟雾、接头快速升温、连续撞击或不可控运动时，立即断电，不继续本章。

R680 资料描述的正常自检可能包含短距离前移。架空测试时，观察各轮是否按预期短暂动作；落地测试时，确认运动方向前方无人和障碍。

R680 控制板 OLED 正常状态和 TYPE X 自检失败状态对照

如果 OLED 显示 TYPE X，先保存照片并断电。不要立即调整车型电位器或烧录测试固件，因为错误固件、车型设置、编码器接线和电机故障都可能进入同一现象。第 14 章先做分层判断，R680 的具体处理见第 50 章。

主控完整启动通常比底盘控制板慢。给系统留出一段稳定时间，再观察热点或有线网络。预设热点名、用户名、密码和典型 IP 会随镜像变化，实际值应从设备标签、显示界面、路由器或当前配置取得。

本章只记录网络是否出现，不切换热点/Station 模式，也不改固定 IP。网络操作放在第 13 章。

本章通过需要满足：

如果自检失败，本章仍可以结束，但基线状态必须写成“底盘自检失败，尚未进入 ROS 验收”，不能记录为正常。