第六篇：传感器、建图与导航¶
本篇从传感器产生的原始数据出发，沿着驱动、话题、坐标、地图、定位、规划和视觉处理逐层展开。建图和导航之前，先证明每个传感器、里程计和坐标变换都正常，不把“一键启动”当作验收结果。
学习顺序¶
传感器与驱动
→ 里程计、TF 与时间
→ 建图与定位
→ 导航与路径任务
→ 相机与视觉应用
本篇内容¶
| 阶段 | 章节 | 要解决的问题 |
|---|---|---|
| 输入数据 | 第 29 章 | 常见传感器测量什么，底层数据怎样经驱动变成 ROS 2 消息和话题，如何逐层自检 |
| 里程计与坐标 | 第 30 章 | 里程计、TF 和时间信息从哪里来，建图前怎样验证输入链路 |
| 地图与坐标 | 第 31～32 章 | 怎样用雷达和里程计建图，怎样加载地图、定位并验证 TF 链 |
| 导航任务 | 第 33～34 章 | 怎样完成 Nav2 导航、多点任务、路径跟踪和自主探索 |
| 视觉数据 | 第 35～37 章 | 相机怎样发布图像，怎样标定，再怎样接入视觉跟随、巡线和目标跟踪 |
| R680 视觉建图与导航 | 第 38～39 章 | D435C 左红外与深度怎样建图、定位并导航 |
| MID360 建图链路 | 第 40 章 | MID360 怎样进入 FAST-LIO 三维建图 |
| 三维导航调研 | 调研文档 | 比较三维感知、2.5D 地形导航和真正三维规划，确定 MID360/D435i 与 Nav2 的组合路线 |
第 29 章给出的设备 → 节点 → 话题 → 通信匹配 → 时间检查链，以及第 30 章的里程计、TF 与时间检查，是后续每章排查输入问题时的共同起点。
R680 用 D435C 左红外与深度做建图和导航时，读第 38 章 运行过程 与第 39 章 操作。
三维传感器和 FAST-LIO/FAST-LIVO2 建图完成后，可继续阅读MID360 三维导航方案调研，比较三维感知后使用 Nav2、2.5D 高程导航和真正三维规划的差别。