全系统验收记录表

日期	机器人/底盘	主控与 ROS	控制板/固件	操作者

层级	检查项目	通过条件	实际结果	证据路径
电源	电池、变压、急停、使能	电压稳定，停止可靠
控制板	TYPE、OLED、自检	型号正确，无 TYPE X
底盘	前后、转向/横移、停止	方向正确，松手归零
反馈	编码器、里程计、IMU	频率稳定，符号合理
通信	串口/CAN、设备别名	重插后稳定，协议匹配
雷达	扫描/点云	频率、距离、坐标正确
相机	图像与 camera_info	尺寸、编码、频率正确
TF	map → odom → base_link → sensor	无断链或冲突
建图定位	地图加载与初始位姿	扫描贴合，短程不跳
Nav2	目标、取消、障碍	到达、取消和失败后可停
应用	跟随、视觉、语音等	丢失或退出时停止

验收记录应与第 52 章的备份目录一起保存。没有证据的“正常”不作为交付结论。