D. 教材代码资源¶
本附录是教材使用的代码资源索引。教材正文中的代码入口是主要使用位置；本页用于按用途集中查找同一批资源，不替代正文给出的文件范围、验收方法和安全边界。
所有源码链接固定到提交 62aacaed782091b06060ace276c64e9aaf84ae6b。同名目录或后续版本不能自动替代本页所列资源。
ROS 2 基础与启动¶
C++ 发布订阅示例¶
- 代码目录：
examples/ros2/pubsub/cpp - 正文入口：C++ 发布订阅示例
- 关键文件：
CMakeLists.txt、package.xml、src/publisher.cpp、src/subscriber.cpp - 核验状态：
static_reviewed；使用方式：static_read。 - 使用边界：仅用于通信观察
Python 发布订阅示例¶
- 代码目录：
examples/ros2/pubsub/python - 正文入口：Python 发布订阅示例
- 关键文件：
package.xml、py_pubsub/publisher.py、py_pubsub/subscriber.py、setup.py - 核验状态：
static_reviewed；使用方式：static_read。 - 使用边界：仅用于通信观察
追踪底盘启动链¶
- 代码目录：
ros2/robot/turn-on-wheeltec-robot - 正文入口：追踪底盘启动链
- 关键文件：
launch/base_serial.launch.py、launch/robot_mode_description.launch.py、launch/turn_on_wheeltec_robot.launch.py、src/wheeltec_robot.cpp - 核验状态：
static_reviewed；使用方式：static_read。 - 使用边界：仅作静态源码追踪；robot_mode_description 仍依赖外部 wheeltec_robot_urdf、mini_mec 和 mini_diff URDF 资源，不能据此启动机器人
ROS 2 导航¶
多点导航示例¶
- 代码目录：
ros2/navigation/nav2-waypoint-cycle/nav2_waypoint_cycle - 正文入口：多点导航示例
- 关键文件：
nav2_waypoint_cycle/waypoint_cycle.py、package.xml - 核验状态：
static_reviewed；使用方式：static_read。 - 使用边界：运行前核对 Nav2 版本
路径跟踪示例¶
- 代码目录：
ros2/navigation/path-follow/wheeltec_path_follow - 正文入口：路径跟踪示例
- 关键文件：
launch/follow_path.launch.py、package.xml、scripts/follow_path.py - 核验状态：
static_reviewed；使用方式：static_read。 - 使用边界：不替代实机安全检查
视觉建图与导航功能包¶
- 代码目录：
ros2/navigation/vision-nav/wheeltec_vision_nav - 正文入口：视觉建图与导航功能包
- 关键文件：
config/ekf_visual.yaml、config/rtabmap_visual.yaml、launch/vision_mapping.launch.py、launch/vision_navigation.launch.py、package.xml、wheeltec_vision_nav/ekf_inputs_logic.py、wheeltec_vision_nav/emitter_pair_logic.py、wheeltec_vision_nav/launch_utils.py、wheeltec_vision_nav/vo_watchdog_logic.py - 核验状态：
runtime_verified；使用方式：run。 - 使用边界：需要本车 R680 底盘、D435C 相机与出厂 wheeltec 功能包；电机使能与急停由现场人员负责
ROS 1 维护¶
人体消息与跟随节点¶
- 代码目录：
ros1/maintenance/bodyreader - 正文入口：人体消息与跟随节点
- 关键文件：
launch/bodyfollow.launch、msg/body.msg、package.xml、src/bodydata_process.cpp、src/follower.cpp - 核验状态：
static_reviewed；使用方式：static_read。 - 使用边界：依赖 Astra/OpenNI 运行时和相机，仅静态阅读
视觉与应用¶
KCF 跟踪示例¶
- 代码目录：
applications/kcf-tracker/wheeltec_robot_kcf_model - 正文入口：KCF 跟踪示例
- 关键文件：
launch/kcf_tracker.launch.py、package.xml、wheeltec_robot_kcf_model/kcf_tracker_node.py、wheeltec_robot_kcf_model/pid_controller.py - 核验状态：
static_reviewed；使用方式：static_read。 - 使用边界：依赖相机和初始框条件
STM32 外设实验¶
编码器实验¶
- 代码目录：
stm32/labs/encoder/stm32f103-stdperiph - 正文入口：编码器实验
- 关键文件：
STM32F10x_FWLib/src/stm32f10x_usart.c、USER/Encoder.uvprojx、USER/main.c、USER/stm32f10x.h - 核验状态：
static_reviewed；使用方式：static_read。 - 使用边界：仅静态核对
PWM 实验¶
- 代码目录：
stm32/labs/pwm/stm32f103-stdperiph - 正文入口：PWM 实验
- 关键文件：
STM32F10x_FWLib/src/stm32f10x_usart.c、USER/PWM.uvprojx、USER/main.c、USER/stm32f10x.h - 核验状态：
static_reviewed；使用方式：static_read。 - 使用边界：仅静态核对
UART 实验¶
- 代码目录：
stm32/labs/uart/stm32f103-stdperiph - 正文入口：UART 实验
- 关键文件：
STM32F10x_FWLib/src/stm32f10x_usart.c、USER/UART1.uvprojx、USER/main.c、USER/stm32f10x.h - 核验状态：
static_reviewed；使用方式：static_read。 - 使用边界：仅静态核对
STM32 控制¶
电机控制¶
- 代码目录：
stm32/control/motor/stm32f4-stdperiph - 正文入口：电机控制
- 关键文件：
USER/WHEELTEC.uvprojx、USER/main.c - 核验状态：
static_reviewed；使用方式：static_read。 - 使用边界：无编译器与实机证据
PID 控制¶
- 代码目录：
stm32/control/pid/stm32f4-stdperiph - 正文入口：PID 控制
- 关键文件：
USER/WHEELTEC.uvprojx、USER/main.c - 核验状态：
static_reviewed；使用方式：static_read。 - 使用边界：无编译器与实机证据
R680 固件¶
静态诊断串口与 CAN 控制链¶
- 代码目录：
r680/firmware/c50c/f407-mecanum-hall-single-serial-can-b01 - 正文入口：静态诊断串口与 CAN 控制链
- 关键文件：
HARDWARE/can.c、HARDWARE/usartx.c、USER/WHEELTEC.uvprojx、USER/main.c - 核验状态：
static_reviewed；使用方式：static_read。 - 使用边界：无照片、接线与测量证据，不得烧录或声明硬件验证